L'histoire de la rééducation peut s'analyser dans le temps, selon trois périodes principales, les temps anciens, la période des deux guerres, la période contemporaine.
Des processus historiques significatifs sont à noter :
- la permanence du handicap, qui est de tous les temps et de toutes les cultures ;
- la construction en patchwork des disciplines de santé de rééducation avec le regroupement de pratiques physiques éparses (massage, gymnastique, électrologie, hydrothérapie...) avec la réadaptation médicale ;
- l'importance de la construction institutionnelle des disciplines médicales et paramédicales dans les cinquante dernières années ;
- l'intérêt et le développement des connaissances des aspects psychologiques liés au handicap ;
- l'importance progressive prise, dans l'évolution de la rééducation, par l'évaluation et la démarche scientifique.