La modélisation mathématique des robots industriels est fondée sur la nature vectorielle de l'espace articulaire à   dimensions du robot défini comme chaîne cinématique à   degrés de liberté. Or, à notre avis, la nature vectorielle de cet espace articulaire n'a pas été suffisamment discutée dans la littérature. Nous établissons la nature vectorielle de l'espace articulaire de la robotique industrielle à partir des études fondamentales de B. Roth sur les vissages. Pour citer cet article : B. Tondu, C. R. Mecanique 331 (2003).

The mathematical modelling of industrial robots is based on the vectorial nature of the  -dimensional joint space of the robot, defined as a kinematic chain with   degrees of freedom. However, in our opinion, the vectorial nature of the joint space has been insufficiently discussed in the literature. We establish the vectorial nature of the joint space of an industrial robot from the fundamental studies of B. Roth on screws. To cite this article: B. Tondu, C. R. Mecanique 331 (2003).