Dépose dynamique d'un micro-objet saisi par adhésion - 01/01/03
Sinan Haliyo, Stéphane Regnier, Jean-Claude Guinot
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Résumé |
Cet article décrit une stratégie dynamique pour relacher un objet saisi par adhésion. En effet, si les effets adhésifs peuvent être utilisés pour saisir un objet, ces mêmes effets handicapent considérablement la dépose de ce même objet sur un même substrat. L'idée proposée dans cet article est l'utilisation des effets inertiels du préhenseur pour casser la liaison adhésive objet-préhenseur et ainsi réussir à déposer cet objet. Des manipulations successives dynamiques, avec une sphère en verre de rayon 40 μm, montrent le bien fondé de ce choix. Pour citer cet article : S. Haliyo et al., C. R. Mecanique 331 (2003).
Mots clés : Systèmes dynamiques ; Manipulation ; Micro-objets ; Forces d'adhésion ; Effets inertiels.
Abstract |
This paper describes a dynamical strategy for releasing micro objects picked-up by means of adhesion forces. While sticking effects are used in order to capture an object by adequately choosing a high surface energy constitutive material for the end-effector, these same effects handicap considerably the release. We propose to take advantage of the inertial effects of both the end-effector and the manipulated object to overbalance adhesion forces and to achieve the release. Simulations show that for this purpose, accelerations as high as 105 m s2 are needed. Successful manipulation of a 40 μm radius glass sphere is demonstrated. To cite this article: S. Haliyo et al., C. R. Mecanique 331 (2003).
Mots clés : Dynamical systems ; Manipulation ; Micro-objects ; Adhesion forces ; Dynamical effects.
Plan
Vol 331 - N° 8
P. 563-568 - août 2003 Retour au numéroBienvenue sur EM-consulte, la référence des professionnels de santé.
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