La neurofisiología del movimiento y del aprendizaje motor cubre un terreno científico muy amplio. Las bases fundamentales de la elaboración central del movimiento están inscritas en unas estructuras cerebrales muy específicas en el plano anatómico y funcional, pero están también muy ricamente interconectadas formando conjuntos neuronales jerarquizados y dinámicos. El objetivo principal de este artículo consiste en introducir las bases generales del aprendizaje motor obtenidas gracias a experimentos realizados a partir de modelos animales elementales con el fin de integrarlos progresivamente en comportamientos motores más complejos. Las bases del aprendizaje neuronal que implican la potenciación y la depresión a largo plazo y los mecanismos localizados a nivel de la membrana de las neuronas, así como aquellos que activan el material genético neuronal, están considerados en su contexto experimental inicial antes de ser descritos en el campo de comportamientos motores más complejos que implican principalmente la motricidad humana. Se propone una visión actualizada de los diferentes sistemas corticales y subcorticales, base de la neurofisiología del movimiento y de su plasticidad. La estructura dinámica propuesta integra las áreas corticales implicadas en la organización de la actividad voluntaria y de la dirección sensorial, así como el papel de los núcleos de la base y del cerebelo. La descripción de las neuronas espejo y del modelo interno debería permitir comprender mejor la dinámica general de la actividad motora y de su aprendizaje.