Dans les pays industrialisés, le vieillissement de la population active, l'allongement de la vie professionnelle et la hausse du taux d'emploi des seniors depuis plusieurs années font des questions de vieillissement au travail et de pénibilité les points centraux des enjeux actuels de santé au travail. Malgré l'importance de ces questions, le terme de pénibilité reste flou, bien souvent cantonné à ses dimensions les plus aisément mesurables d'exposition aux agents et conditions de travail reconnus comme pathogènes. Dans ce chapitre, nous proposons de distinguer trois facettes de la pénibilité dans leur relation à trois approches du vieillissement au travail ; chacune est ensuite explicitée en revenant sur des études empiriques. Cette perspective permet d'identifier et de comprendre les régulations possibles dans l'activité quotidienne de travail ou les contraintes qui font obstacle. Elle permet également d'envisager diverses perspectives de prévention et d'action en situation.