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ANSO study: Evaluation in an indoor environment of a mobile assistance robotic grasping arm - 04/12/13

Doi : 10.1016/j.rehab.2013.08.008 
P. Coignard a, , e , J.P. Departe a, e, O. Remy Neris c, e, A. Baillet b, e, A. Bar b, e, D. Drean b, e, A. Verier a, e, C. Leroux d, e, P. Belletante b, e, J.L. Le Guiet a, e
a CMRRF Kerpape, BP 78, 56270 Ploemeur cedex, France 
b Fondation Hopale, centre Jacques-Calvé, 72, Esplanade-Parmentier, 62608 Berck-sur-mer cedex, France 
c Service de MPR, hôpital Morvan-2, CHU, avenue Foch, 29609 Brest cedex, France 
d CEA List, 92265 Fontenay-aux-roses, France 
e Association APPROCHE, CMRRF de Kerpape, BP 78, 56270 Ploemeur cedex, France 

Corresponding author.

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Abstract

Objective

To evaluate the reliability and functional acceptability of the “Synthetic Autonomous Majordomo” (SAM) robotic aid system (a mobile Neobotix base equipped with a semi-automatic vision interface and a Manus robotic arm).

Materials and methods

An open, multicentre, controlled study. We included 29 tetraplegic patients (23 patients with spinal cord injuries, 3 with locked-in syndrome and 4 with other disorders; mean±SD age: 37.83±13.3) and 34 control participants (mean±SD age: 32.44±11.2). The reliability of the user interface was evaluated in three multi-step scenarios: selection of the room in which the object to be retrieved was located (in the presence or absence of visual control by the user), selection of the object to be retrieved, the grasping of the object itself and the robot's return to the user with the object. A questionnaire was used to assess the robot's user acceptability.

Results

The SAM system was stable and reliable: both patients and control participants experienced few failures when completing the various stages of the scenarios. The graphic interface was effective for selecting and grasping the object – even in the absence of visual control. Users and carers were generally satisfied with SAM, although only a quarter of patients said that they would consider using the robot in their activities of daily living.

Le texte complet de cet article est disponible en PDF.

Résumé

Objectif

Évaluation de la fiabilité et de l’acceptabilité de l’usage d’un robot mobile d’assistance, Synthetic Autonomous Majordomo (SAM) composé d’une base mobile Néobotix avec bras télémanipulateur Manus, doté d’une interface de saisie automatique d’objet.

Patients et méthodes

Étude multicentrique ouverte contrôlée sous l’égide de l’association APPROCHE. Vingt-neuf patients tétraplégiques d’âge moyen 37,83 ±13,3 : 23 blessés médullaires, 2 Locked In Syndrome, 4 autres pathologies. Trente-quatre sujets témoins d’âge moyen 32,44±11,2. La fiabilité de l’interface graphique du système de commande a été évaluée à travers 3 scénarii comportant différentes étapes : désignation de la pièce où se trouve l’objet, déplacement de SAM vers l’objet, désignation de l’objet à saisir avec ou sans contrôle visuel, saisie automatique de l’objet, déclenchement du retour de SAM. L’usage du robot et son acceptabilité ont été évalués par un questionnaire.

Résultats

Le système est stable et fiable : il y a peu d’échec dans la réalisation des différentes étapes des scénarii aussi bien pour les patients que pour les témoins. L’interface graphique est efficace pour la désignation et la saisie de l’objet. SAM a été bien accueilli par tous les utilisateurs patients et thérapeutes. Mais seuls les patients envisageraient un transfert de l’utilisation du robot en vie quotidienne.

Le texte complet de cet article est disponible en PDF.

Mots clés : Robotique d’assistance, Bras manipulateur, Base mobile, Tétraplégie, Préhension, Acceptabilité

Keywords : Assistive robotics, Robotic arm, Mobile robotic aid system, Tetraplegia, Grasping, Acceptability


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Vol 56 - N° 9-10

P. 621-633 - décembre 2013 Retour au numéro
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