La peau est un organe sensoriel, par définition richement innervé. L'innervation sensitive se développe de façon segmentaire suivant les dermatomes grâce à des fibres nerveuses issues de neurones sensoriels dont les corps cellulaires sont situés dans les ganglions nerveux spinaux. Ces fibres nerveuses participent à leurs extrémités à la formation de récepteurs sensoriels nombreux et variés, reflet de la richesse des informations tactiles, thermiques et douloureuses perçues par la peau, qu'elle soit glabre ou poilue. La peau glabre se caractérise par la présence de corpuscules sensoriels, de complexes de Merkel et de terminaisons nerveuses libres intraépidermiques. La peau poilue, dépourvue de corpuscules sensoriels, se caractérise par une innervation complexe et spécifique des follicules pileux associée à des cellules de Merkel et des terminaisons nerveuses libres intraépidermiques. Cette riche innervation sensitive n'exclut pas la présence d'une innervation végétative, représentée par des fibres sympathiques, à fonctionnement centrifuge, destinées aux glandes sudoripares, aux vaisseaux et aux muscles arrecteurs des poils. Les fibres nerveuses sensitives établissent des contacts étroits avec les cellules épidermiques, certains de type synaptique comme par exemple avec les cellules de Merkel. Longtemps ignorés, les mécanismes de transduction des stimuli cutanés en influx électriques transmis au système nerveux central révèlent aujourd'hui la présence de plusieurs familles de canaux ioniques sur les fibres nerveuses mais aussi sur des cellules de l'épiderme.