Parmi les fonctionnalités développées dans les robots d’assistance à la marche, la compensation des déséquilibres n’a pas encore été réalisée. Elle nécessite de détecter l’instabilité posturale et de déterminer l’action du robot pour la compenser. Nous proposons ici un indicateur de risque de chute pour la compensation active du déséquilibre.

Quatre sujets sains ont participé à l’expérience. Il s’agissait de marcher en ligne droite avec le Sesto Walker. Ce robot se tient derrière le patient en le maintenant par les hanches. Dans ces expériences, le robot a été utilisé pour provoquer des instabilités posturales. Les positions des segments corporels du sujet ont été mesurées par un système Vicon. Les variations de la vitesse du buste ont été analysées et comparées aux indicateurs de la littérature.

Parmi les paramètres relevés, 2 sont remarquables : la vitesse de centre de masse dans la direction de la marche et la vitesse de rotation antéro-postérieure du buste. Cependant, cette dernière n’est peut-être pertinente que lorsque l’assistance du robot se fait au travers d’un maintien des hanches. L’indicateur retenu est un seuil de la vitesse de centre de masse égal à 0,7m/s.

Des premières expérimentations ont permis de mettre en évidence un indicateur de risque de chute basé sur la variation de la vitesse du centre de masse dans la direction de la marche.