Numerosas afecciones perturban la función locomotriz, provocando una disminución de las capacidades funcionales y, por consiguiente, de la calidad de vida. Por tanto, el objetivo del proceso de rehabilitación locomotriz y/o neurológica es restituir la movilidad. Para diseñar el tratamiento, es necesario que el kinesiterapeuta tenga un conocimiento profundo de la marcha normal. Durante las últimas décadas, el desarrollo de nuevas tecnologías ha hecho posible un análisis más detallado del movimiento de la marcha y de sus mecanismos asociados. La finalidad de este artículo es hacer una síntesis de los conocimientos actuales en el campo del estudio de la marcha normal. Se considerará el estudio cinemático de los movimientos de los segmentos corporales a distintas velocidades de marcha, el estudio dinámico de las fuerzas de reacción del suelo y el estudio cinesiológico de los principales músculos del miembro inferior. A continuación, se verá cómo el mecanismo de la marcha permite reducir el trabajo muscular realizado y, por consiguiente, el coste energético de la locomoción. Por último, se expondrán las modificaciones del mecanismo de la marcha durante el crecimiento.