Les premières interactions du bébé ou du nourrisson avec son environnement social vont s'appuyer en grande partie sur des compétences sensorielles précoces qui se sont mises en place dès la vie intra-utérine. Le fœtus développe rapidement une sensibilité somesthésique, vestibulaire, chimique, auditive et visuelle, qui lui permet de percevoir et de répondre activement aux stimulations de son milieu. Nous proposons ici une synthèse des trajectoires développementales sensorielles pré- et postnatales et de leurs effets sur les processus interactifs précoces, permettant de mettre en exergue la continuité entre la mise en place progressive des compétences perceptives dès la vie fœtale et l'émergence des premiers comportements sociaux du jeune enfant. Cette mise au point s'appuie sur le concept des 1000 premiers jours de vie, qui s'étend de la conception aux 24 mois de vie postnatale, et combine données cliniques et résultats scientifiques issus du champ de la psychologie et des neurosciences du développement.