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Projet ID2U : instrument dextre à usage unique - 31/05/11

Doi : 10.1016/j.irbm.2011.01.024 
J.-F. Menudet a, , A. Zarhaee b, B. Solano c, J. Szewczyk b, B. Herman b, e, C. Rotinat c, C. Vidal a, B. Gayet d
a EndoControl, 5, avenue du Grand-Sablon, 38700 La Tronche, France 
b Institut des systèmes intelligents et de robotique, université Pierre et Marie-Curie, Paris VI, 4, place Jussieu, 75005 Paris, France 
c CEA, LIST, laboratoire de robotique interactive, Fontenay-aux-Roses, 92265, France 
d Département de pathologie digestive, institut mutualiste Montsouris, 42, boulevard Jourdan, 75014 Paris, France 
e Center for research in mechatronics, université catholique de Louvain, Belgique 

Auteur correspondant.

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Résumé

Le projet ID2U a porté sur la mise au point de différentes technologies pour la conception d’un instrument articulé destiné à la chirurgie mini-invasive. Une étude prospective sur les mobilités distales possibles a d’abord été menée. Puis des technologies d’actionnement fluidique couplées à des structures flexibles ont été développées pour réaliser l’outil distal. Enfin, une structure mécanique extracorporelle ergonomique a été proposée pour aboutir à un concept complet et nouveau d’instrument chirurgical.

Le texte complet de cet article est disponible en PDF.

Abstract

The ID2U project deals with the development of core technologies dedicated to the conception of a dexterous instrument for minimally invasive surgery. First, a prospective study on distal cinematic has been carried out. Then, flexible structures associated with fluidic actuators have been developed to build the distal tool. Finally, an ergonomic external mechanical structure has been proposed to achieve a whole new concept of surgical instrument.

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Mots clés : Chirurgie mini-invasive, Laparoscopie, Instrument chirurgical, Comanipulation série, Robotique, Portatif, Dextérité, Flexible

Keywords : Minimally Invasive Surgery, Laparoscopy, Surgical Instrument, Serial Comanipulation, Robotics, Portable, Dexterity, Compliant


Plan


 Cet article a été rédigé en vue de la publication dans le numéro spécial ANR TECSAN « Technologies pour la santé et l’autonomie », volume 32/2 publié en avril 2011.


© 2011  Publié par Elsevier Masson SAS.
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Vol 32 - N° 3

P. 169-171 - juin 2011 Retour au numéro
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