Pour percevoir et agir dans son environnement, les caractéristiques du corps de l'individu ainsi que ses interactions avec son environnement sont représentées dans le cerveau. Cette représentation interne du corps en action est appelée le schéma corporel. Les représentations internes qui incluent à la fois le schéma corporel et les représentations du monde extérieur se développent, au cours des différentes périodes de la vie, avec l'apprentissage et l'acquisition de nouvelles habiletés motrices au cours de l'ontogenèse. Ces représentations internes sont constamment réactualisées à partir des différentes informations sensorielles privilégiées par le sujet, selon sa période développementale. Le couplage précoce perception-action joue un rôle essentiel dans la construction des représentations sensorimotrices. Les études présentées dans cet article ont toutes en commun l'ambition de mettre en avant les liens qui unissent le développement des représentations sensorimotrices et des fonctions exécutives, telles que l'anticipation ou l'apprentissage. À partir de concepts et de données expérimentales, issues de la littérature, cet article met en relief le rôle essentiel joué, dès la naissance, par le couplage perception-action dans la construction du schéma corporel dans un cerveau en développement. L'importance de la perception du mouvement humain ainsi que la qualité des représentations sensorimotrices sont abordées comme des sources d'inspiration pour des remédiations développementales dans le cas de troubles des apprentissages. Enfin, l'évaluation systématique de la sensorimotricité est recommandée, dès le plus jeune âge, comme une fenêtre sur le cerveau en développement.