En novembre 1993, à l'instar du service d'aide médicale urgente (Samu) médical, Xavier Emmanuelli a fondé le Samusocial de Paris pour aller au-devant des grands exclus de la capitale et leur proposer une prise en charge médico-psychosociale. Ainsi, depuis le 23 novembre 1993, des équipes mobiles sillonnent chaque nuit les rues de Paris pour aller à la rencontre des personnes sans abri. C'est une mission d'urgence qui tient à la fois de l'assistance et du sauvetage. Le rôle des équipes composées d'un infirmier, d'un travailleur social et d'un chauffeur est d'évaluer, d'accompagner et d'orienter notamment vers une mise à l'abri. Depuis, le Samusocial s'est orienté également vers des missions de posturgence en créant des lieux d'accueil de jour, des centres d'hébergement avec soins et des pensions de famille. Ce type de dispositifs s'est étendu aux grandes villes de France mais s'est également, toujours grâce à Xavier Emmanuelli, implanté dans les capitales étrangères grâce à la création du Samusocial international. Le rôle et la place des infirmier(ère)s à Paris et à l'international, que ce soit dans les équipes mobiles ou dans les centres d'hébergement et d'accueil, sont tout particulièrement décrits.